Muzeum Szlachty Mazowieckiej, założone w 1973 roku w Ciechanowie, gromadzi i prezentuje zbiory związane z historią północnego Mazowsza, ze szczególnym uwzględnieniem tradycji szlacheckich. Początkowo funkcjonujące jako Muzeum Zamku w Ciechanowie, a następnie Muzeum Historyczne, z czasem przekształciło się w instytucję o szerszym zakresie działalności. W 1998 roku zmieniło nazwę na Muzeum Szlachty Mazowieckiej.

       W muzeum znajdują się ekspozycje dotyczące historii, archeologii, etnografii oraz sztuki. W latach 2007–2013 przeprowadzono rewitalizację ciechanowskiego zamku, który stał się częścią muzeum. Placówka posiada również zbiory z Gołotczyzny oraz dworek Rzeczkowskich, gdzie organizowane są interaktywne wystawy poświęcone drobnej szlachcie. Obecnie muzeum podlega Samorządowi Województwa Mazowieckiego.