Muzeum w Lęborku to miejska instytucja, której historia sięga końca XIX wieku, kiedy lokalni społecznicy zaczęli gromadzić znaleziska archeologiczne. Pierwsze eksponaty były prezentowane w ratuszu od 1900 roku, a w 1925 roku zbiory przeniesiono do Starostwa Powiatowego, gdzie powstała stała wystawa. Mimo przetrwania II wojny światowej ekspozycja została zdewastowana po zajęciu miasta przez Armię Czerwoną. Dzięki staraniom Edwarda Stielowa i Józefa Mularczyka, w 1946 roku udało się ocalić część zbiorów i ponownie je udostępnić.

     Obecnie muzeum mieści się w domu, gdzie urodził się wynalazca Paul Nipkow, prezentując wystawy archeologiczne, historyczne i etnograficzne. W ramach placówki funkcjonuje także Galeria „Strome Schody” oraz dwie odrestaurowane baszty miejskie.